Située sur la rive ouest de la Rance, cette petite commune fleurie se niche parmi les prairies verdoyantes et les bois de feuillus. Les hommes attirés par la douceur se son climat et par son cadre de vie agréable l'ont habitée depuis des temps très anciens.
Quelques vestiges témoignent d'une présence humaine remontant à la préhistoire, avec le menhir gravé de la Tiemblais -dit aussi la Pierre Longue- : ce monument mégalithique est l'un des plus spectaculaires du département avec une hauteur de près de 8 m et ses gravures.
D'abord appelée "La-Chapelle-Saint-Samson" sous l'Ancien régime, Saint-Samson-sur-Rance est une enclave du diocèse de Dol dans celui de St-Malo. Elle se nommait vers 1330 "Parochia Sancti Sansonis Justa Levitum", termes latins qui signifient "Paroisse Saint Samson Jouxte (proche de... Lyvet.).
Constituée au détriment de la paroisse de Taden à laquelle elle appartenait, la paroisse est supprimée à la Révolution, et rattachée à nouveau à Taden sous le Concordat.
En 1820, elle retrouve son indépendance.
En 1837, l'écluse du Châtelier est ouverte à la navigation. La voie de chemin de fer traverse le territoire communal et le pont SNCF de Lessart est construit en 1879, valorisant l'agglomération de façon notable.
